УДК 004.31
В работе рассмотрена модификация метода планирования маршрута А-звездочка для подвижных роботов. Показано, что учет препятствий в локальной окрестности подвижного робота является необходимым, но не достаточным для рационального планирования маршрута. Сущность модификации состоит в использовании дополнительной информации об особенностях исходной матрицы ячеек. Эта дополнительная информация представляется двоичными флагами. Они обозначают свободные от препятствий строки и столбцы матрицы.
This paper its show, a modification of the A-star route planning method for mobile robots is considered. It is shown that taking into account obstacles in the local vicinity of the mobile robot is necessary, but not sufficient for rational route planning. The essence of the modification is the use of additional information about the features of the original matrix of cells. This additional information is represented by binary flags. They denote matrix-free rows and columns.
